項目

規格

M-900iB/700

M-900iB/400L

M-900iB/360

機構

多關節型機器人

控制軸數

6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

可達半徑

2832mm

3704mm

2655mm

安裝方式

地面設置

地面設置

地面安裝  頂吊安裝（傾斜角安裝）

動

作

范

圍

J1軸旋轉

360°（80°/s）

360°（80°/s）

370°（110°/s）

J2軸旋轉

154°（80°/s）

154°（80°/s）

151°（105°/s）

J3軸旋轉

160°（80°/s）

160°（80°/s）

223.7°（100°/s）

J4軸手腕旋轉

720°（100°/s）

720°（100°/s）

720°（110°/s）

J5軸手腕擺動

244°（100°/s）

244°（100°/s）

250°（110°/s）

J6軸手腕旋轉

720°（160°/s）

720°（160°/s）

720°（180°/s）

高

速

度

J1軸旋轉

6.28rad（1.40rad/s）

6.28rad（1.40rad/s）

6.46rad（1.92rad/s）

J2軸旋轉

2.69rad（1.40rad/s）

2.69rad（1.40rad/s）

2.64rad（1.83rad/s）

J3軸旋轉

2.79rad（1.40rad/s）

2.79rad（1.40rad/s）

3.90rad（1.75rad/s）

J4軸手腕旋轉

12.57rad（1.75rad/s）

12.57rad（1.75rad/s）

12.57rad（1.92rad/s）

J5軸手腕擺動

4.26rad（1.75rad/s）

4.26rad（1.75rad/s）

4.36rad（1.92rad/s）

J6軸手腕旋轉

12.57rad（2.79rad/s）

12.57rad（2.79rad/s）

12.57rad（3.14rad/s）

可搬運重量

機械手腕部

700kg

400kg

360kg

J2機座部

550kg

550kg

550kg

J3手臂部

25kg

25kg

50kg

機械手腕允許

負載轉矩

J4軸

3400N·m   347kgf·m

2744N·m   280kgf·m

1960N·m    200kgf·m

J5軸

3400N·m   347kgf·m

2744N·m   280kgf·m

1960N·m    200kgf·m

J6軸

1725N·m   176kgf·m

1725N·m   176kgf·m

1050N·m    107kgf·m

機械手腕允許負載轉動慣量

J4軸

1098kg·m²

11200kgf·cm·sec²

1098kg·m²

11200kgf·cm·sec²

260kg·m²

2653kgf·cm·sec²

J5軸

1098kg·m²

11200 kgf·cm·sec²

1098kg·m²

11200 kgf·cm·sec²

260kg·m²

2653kgf·cm·sec²

J6軸

444kg·m²

4532kgf·cm·sec²

444kg·m²

4532kgf·cm·sec²

160kg·m²

1633kgf·cm·sec²

驅動方式

基于AC伺服電機的電氣伺服驅動

位置反復精度

±0.3mm

±0.5mm

±0.3mm

機器人質量

2800kg

3150kg

1540kg

安裝條件

環境溫度：0~45℃

環境濕度： 通常在75%RH以下

短期在95%以下（一個月內）

振動加速度：0.5G以下