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用了很久的6SE70，一直忽略了系統摩擦這個功能，近有工藝涉及于此，所以關注。卻發現，在6SE70的參數里，這個功能很豐富。見下圖：
 


 


 


 
 張圖和第二張圖，即可采用一個已知的系統摩擦阻力的曲線進行補償。第三張圖，是把已知曲線變成一個標準的二次方程，直接在參數里體現進行補償。如果是采用系統摩擦方程的補償，才是很地道的。

樓主采用這個控制一定是遇到精度高的難題了，能給透露一下嗎？
 
 轉速和機械系統摩擦力的關系受幾個因素影響：
 1.正壓力乘以摩擦系數得到的，就是第三張圖的直線部分，跟轉速無關；
 2.跟速度成平方關系的，如絞油、風阻，第三張圖的二次部分；
 3.第三圖的線性部分我不太明白，難道是滾動摩擦系數隨轉速遞增？什么樣的設備會這樣呢？
 
 曬一下我經歷的現場處理穩速補償的方法吧，大家多批評：
 為使電機輸出轉矩與作用到工件的出力真實對應，需要將機械系統所有的摩擦力減掉。系統摩擦力的測量是采用的實測方法：將電機逐步運行到機組高速后，記錄輸出轉矩變化曲線，由PLC設定各速度段對應固定轉矩補償量和回環。
 遇到工藝要求到這個程度的時候，多數我們會提出外環補償控制，如冷連軋的機架間張力閉環作為速度給定補償或壓下補償。經常還給個附加條件：考核產品質量參數為驗收指標，中間過程指標僅參考。因為，真正實現穩速補償太難了。
 以前6RA70，P51=28還可以自動測（摩擦和轉動慣量補償的優化運行），6SE70就沒這個功能了。
 
 遇到要求這么高的系統，我推薦樓主采用直接測量值的外閉環來實現，補償實際值描繪盡力就可以了。?

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