機電一體化技術綜合實訓平臺是針對機電一體化技術實訓和電氣故障診斷技術應用研究而專門設計和開發的實驗設備，可以任意的組合交流伺服系統、直流伺服系統、步進電機控制系統以及變頻器控制系統等。

該實驗系統可以實現兩個主要的實驗功能，一是機電一體化技術與運動控制實訓實驗，二是故障診斷實驗。機電一體化技術實驗內容中，包含了典型的傳感器技術、交流電機控制、直流電機控制、步進電機控制、運動控制器、計算機控制、數控系統等課程實驗；故障診斷實驗中，包含了典型的機電一體化系統故障診斷與分析實驗。

主要特點

其主要特點有：

l OtoStudio/GRT－IEC61131－3編程系統，自動化軟件系統的內核
　 OtoStudio軟件包中包括符合IEC61131－3標準的五種編程語言：即指令表語言（IL）、功能塊圖（FBD）/　連續功能圖（CFC）、梯形圖（LD）、結構化文本（ST）、順序功能圖（SFC）， 同時也可支持VC++開發語言編程。這些編程語言都具有時間監控、錯誤分析和各種控制標志等功能。此外，GCSP軟件包中還包括諸如任務配置和輸入/輸出配置在內的程序單元運行環境編輯器。

l GRT －在Windows平臺上運行的實時內核
　　GRT軟件包可以在WindowsCE平臺上運行。它具有良好的實時特性而對計算機的硬件和軟件沒有特殊的擴展要求。實時性能保證在1毫秒以為，適應幾乎所有控制系統要求，如過程控制，PLC控制，運動控制等。

l HMI (Human Machine Interface) －集成在PLC編程系統中的可視化功能
　　HMI軟件包中集成了可視化的功能。所生成的畫面可以在編程系統內部顯示，也可以在直接顯示在Windows平臺的目標控制器或內部瀏覽器上。

l Motion Control Function Block－運動控制功能模塊
　　Motion Control軟件包把運動控制模塊直接集成包含了點位運動，差補運動，同步運動等功能塊。此外，還包括PLCopen的標準功能，并兼容VC++下開發的DLL。

｛基于Googol具體平臺來談｝

l Web Server　－　用于自動化網絡控制的遠程數據接口
　　Web Server軟件包中可以提供一個web接口，遵循TCP/IP通訊協議，可在通過局部以太網，英特網，與各地CPAC用戶，控制器進行數據，人機交互。并可通過website實現網絡人機界面功能。

系統控制框圖

教師通過上位計算機可以對學生實驗計算機進行監控，也可以設置對學生實驗設備設置故障，學生實驗計算機和實訓平臺相連，對實訓平臺進行控制。

控制軟件

CoDeSys軟件控制介紹

CoDeSys 是的軟PLC內核軟件研發廠家德國3S（SMART SOFTWARE SOLUTIONS）公司的一款編程軟件。它支持完整版本的IEC61131標準的編程環境，支持標準的六種編程語言，是一個標準的軟件平臺，被很多硬件廠家支持，可編程超過150家OEM生產的自動裝置。CoDeSys提供了許多組合產品的擴充，諸如各種不同領域的總線配置程序、完全的目測化和運動控制系統。除了支持PLC編程，還支持總線接口、驅動設備（特別是伺服、數控）、顯示設備、IO設備等的編程。

主要技術參數

實驗內容

認知實驗：

在認知實驗中，學生可以掌握典型的交流伺服系統、直流伺服系統、步進控制系統、變頻控制系統、運動控制器以及本體的接線方法和控制原理，學會搭建一個典型的機電一體化系統，并學習排除一般的機電一體化系統故障。

1.         交流伺服控制系統實訓實驗

2.         直流伺服控制系統實訓實驗

3.         步進控制系統實訓實驗

4.         變頻控制系統實訓實驗

應用實驗：

在應用實驗中，學生可以完成運動控制實驗、單軸電機的運動、單軸平臺實驗、兩維平臺實驗、三維平臺實驗以及數控代碼實驗等內容。熟悉利用運動控制器進行機電一體化技術應用實驗。

5.         直流伺服電機速度環階躍法辨識實驗

6.         直流伺服電機位置環PID調整實驗

7.         運動控制器的調整－PID控制器的基本控制作用

8.         單軸電機運動控制實驗

9.         二維插補原理及實現實驗

10.     絲杠反向間隙實驗

11.     數控代碼編程實驗

開發實驗：

用戶可以根據實際需要，利用實訓平臺進行運動控制程序開發。

適用于傳統機床系統的開發，應用領域涵蓋：切割設備，如等離子切割、火焰切割、水切割、海綿切割；板金加工設備,如鉚釘機；點膠設備,如點膠機；裁剪機；眼鏡加工設備,如鏡框加工機械；PCB加工設備,如PCB分板機；雕銑設備,如雕刻機、雕銑機；數控加工設備,數控機床；刀具加工設備,如開槽機等。

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