諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動，它是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。

RV減速機基本構件組成:

帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；

帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；

波發生器H，它相當于行星架。

作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發生器的總長。諧波減速機-波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。RV減速機-當波發生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。機器人專用減速機-周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。

機器人RV減速機工作時，固定鋼輪，由電機帶動波發生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。諧波減速機常用的是雙波和三波兩種。諧波減速機雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用廣的一種。

機器人專用減速機特點:

1．RV諧波減速機承載能力高諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數（重疊系數）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

2．機器人專用減速機傳動比大單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。

3．日本RV減速機體積小、重量輕。

4．原裝諧波減速機傳動效率高、壽命長。

5．進口機器人專用減速機傳動平穩、無沖擊，無噪音，運動精度高。

6．進口RV諧波減速機由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。

諧波減速器在國內于六七十年代才開始研制，到目前已有不少廠家專門生產，并形成系列化。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業，由于它的獨特優點，在化工行業的應用也逐漸增多。