新寶諧波減速機是機器人驅動系統(tǒng)的一個重要組成部分
機器人驅動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大,常用的減速機構有:
1、 RV減速機構;
2、 諧波減速機械;
3、 擺線針輪減速機構;
4、 行星齒輪減速機械;
5、 無側隙減速機構;
6、 蝸輪減速機構;
7、 滾珠絲杠機構;
8、 金屬帶/齒形減速機構;
9、 球減速機構。
新寶諧波減速機主要由三個基本構件組成:
(1)帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪(剛輪),它相當于行星系中的中心輪;
(2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪),它相當于行星齒輪;
(3)波發(fā)生器H,它相當于行星架。
RV減速器作為減速器使用,通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
波發(fā)生器H是一個桿狀部件,其兩端裝有滾動軸承構成滾輪,與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪,其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。
波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構件。
當波發(fā)生器裝入柔輪后,迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形,其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合,而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。
當波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉動時,柔輪的變形不斷改變,使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變,由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……,周而復始地進行,從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉。
工作時,固定剛輪,由電機帶動波發(fā)生器轉動,柔輪作為從動輪,輸出轉動,帶動負載運動。在傳動過程中,波發(fā)生器轉一周,柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù),以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。
雙波傳動的柔輪應力較小,結構比較簡單,易于獲得大的傳動比。