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調試辦法

1、初始化參數
在接線之前，先初始化參數。[2] 
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默許使能信號關閉；將此狀態保管，確保控制卡再次上電時即為此狀態。
在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。普通來說，倡議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控制電壓。比方，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，假如你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。
2、接線
將控制卡斷電，銜接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必需要接的：控制卡的模仿量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且能夠用外力輕松轉動，假如不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡能否能夠正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
3、試方向
關于一個閉環控制系統，假如反應信號的方向不正確，結果肯定是災難性的。經過控制卡翻開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。普通控制卡上都會有抑止零漂的指令或參數。運用這個指令或參數，看電機的轉速和方向能否能夠經過這個指令（參數）控制。假如不能控制，檢查模仿量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。假如電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，倡議在1V以下。假如方向不分歧，能夠修正控制卡或電機上的參數，使其分歧。
4、抑止零漂
在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，hao將其抑止住。運用控制卡或伺服上抑止零飄的參數，認真調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂自身也有一定的隨機性，所以，不用請求電機轉速為零。
5、樹立閉環控制
再次經過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑覺得了，假如真實不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號翻開。這時，電機應該曾經可以依照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環參數
細調控制參數，確保電機依照控制卡的指令運動，這是必需要做的工作，而這局部工作，更多的是經歷，這里只能從略了。
性能比擬

伺服電機與步進電機的性能比擬
步進電機作為一種開環控制的系統，和現代數字控制技術有著實質的聯絡。在目前國內的數字控制系統中，步進電機的應用非常普遍。隨著全數字式交流伺服系統的呈現，交流伺服電機也越來越多地應用于數字控制系統中。為了順應數字控制的開展趨向，運動控制系統中大多采用步進電機或全數字式交流伺服電機作為執行電動機。固然兩者在控制方式上類似（脈沖串和方向信號），但在運用性能和應用場所上存在著較大的差別。現就二者的運用性能作一比擬。
一、控制精度不同
兩相混合式步進電機步距角普通為 1.8°、0.9°，五相混合式步進電機步距角普通為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進電機經過細分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）消費的二相混合式步進電機其步距角可經過撥碼開關設置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。
交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以三洋全數字式交流伺服電機為例，關于帶規范2000線編碼器的電機而言，由于驅動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360°/8000=0.045°。關于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接納131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。
二、低頻特性不同
步進電機在低速時易呈現低頻振動現象。振動頻率與負載狀況和驅動器性能有關，普通以為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決議的低頻振動現象關于機器的正常運轉十分不利。當步進電機工作在低速時，普通應采用阻尼技術來克制低頻振動現象，比方在電機上加阻尼器，或驅動器上采用細分技術等。
交流伺服電機運轉十分平穩，即便在低速時也不會呈現振動現象。交流伺服系統具有共振抑止功用，可涵蓋機械的剛性缺乏，并且系統內部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統調整。
三、矩頻特性不同
步進電機的輸出力矩隨轉速升高而降落，且在較高轉速時會急劇降落，所以其gao工作轉速普通在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉速（普通為2000RPM或3000RPM）以內，都能輸出額定轉矩，在額定轉速以上為恒功率輸出。
四、過載才能不同
步進電機普通不具有過載才能。交流伺服電機具有較強的過載才能。以三洋交流伺服系統為例，它具有速渡過載和轉矩過載才能。其大轉矩為額定轉矩的二到三倍，可用于克制慣性負載在啟動霎時的慣性力矩。步進電機由于沒有這種過載才能，在選型時為了克制這種慣性力矩，常常需求選取較大轉矩的電機，而機器在正常工作期間又不需求那么大的轉矩，便呈現了力矩糜費的現象。
五、運轉性能不同
步進電機的控制為開環控制，啟動頻率過高或負載過大易呈現丟步或堵轉的現象，中止時轉速過高易呈現過沖的現象，所以為保證其控制精度，應處置好升、降速問題。交流伺服驅動系統為閉環控制，驅動器可直接對電機編碼器反應信號停止采樣，內部構成位置環和速度環，普通不會呈現步進電機的丟步或過沖的現象，控制性能更為牢靠。
六、速度響應性能不同
步進電機從靜止加速到工作轉速（普通為每分鐘幾百轉）需求200～400毫秒。交流伺服系統的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉速3000RPM僅需幾毫秒，可用于請求快速啟停的控制場所。
綜上所述，交流伺服系統在許多性能方面都優于步進電機。但在一些請求不高的場所也經常用步進電機來做執行電動機。所以，在控制系統的設計過程中要綜合思索控制請求、本錢等多方面的要素，選用恰當的控制電機。
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